WRT 101 - Fingerspitzengefühl für die Servicerobotik

Die sichere Handhabung von Objekten mit nur teilweise bekannter Geometrie ist eine große Herausforderung für die heutige Servicerobotik. Besonders vielversprechend sind hierbei reaktive Ansätze, bei denen während des Greifens die Fingerstellung auf Basis der Kontaktinformation an das Greifteil angepaßt wird.

Vollständig Integrierte Lösung

Die taktilen Aufnehmer sind dabei exakt an die Fingerform der SDH-2 von Schunk angepaßt, wodurch das Kontaktdruckprofil beim Objektkontakt präzise erfaßt werden kann. Gerade zum reaktiven Greifen überzeugt das Sensorsystem WRT 101 mit seiner hohen räumlichen und zeitlichen Auflösung. Über die sechs in den Greifflächen integrierten taktilen Aufnehmer des Typs DSA 9205 (Proximalglied) und DSA 9210 (Fingerkuppe), stehen auf der Handinnenfläche insgesamt 480 hochempfindliche Meßpunkte zur Verfügung, die bereits bei leichtem Kontakt zum Greifteil ansprechen. Die Verkabelung erfolgt innerhalb der Finger, so daß keine zusätzlichen Störkonturen entstehen. Der Sensorcontroller vom Typ DSACON32-M ist ebenfalls in die Hand integriert und kann über die elektrische Schnittstelle am Greiferflansch direkt angesprochen werden.

Steigerung der Produktivität

Zur Realisierung reaktiver Greifalgorithmen bietet Weiss Robotics seine Datenerfassungs-Software DSA-Explorer sowie eine Bibliothek zur Echtzeitverarbeitung der taktilen Sensordaten unter Matlab/Simulink an, mit der sich die Umsetzung und der Test neuer Ansätze komfortabel und schnell bewerkstelligen lassen. So erreichen Sie zügig Resultate ohne zeit- und kraftraubendes Implementieren einer eigenen Versuchsumgebung.